姜平. 多关节机器人-6足步行机器人装置的弹性动力学及控制问题的分析[J]. 机器人, 1992, 14(4): 12-12.
引用本文: 姜平. 多关节机器人-6足步行机器人装置的弹性动力学及控制问题的分析[J]. 机器人, 1992, 14(4): 12-12.

多关节机器人-6足步行机器人装置的弹性动力学及控制问题的分析

  • 摘要: 关节式机器人是当今机器人技术发展的一个方向.为了提出一个比较精确、完整和实用的动力学分析方法,本学位论文就我们自行设计加工的关节式6足步行机器人进行了分析.从拉格朗日方程出发,导出其运动模型,并用M-160H大型计算机对其动态特性进行了计算,而后对该6足步行机器人模型进行实验分析,用模态识别的方法对实际系统的动态特性进行测试;经过比较已证明我们所提出的分析方法是可行的.

     

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