机器人  1992, Vol. 14 Issue (1): 12-18    
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机器人操作器非线性平滑变结构控制算法及仿真
马先, 杨桦, 黄亮
东北工学院自动控制系,沈阳110006
ALGORITHM AND SIMULATION WITH NONLINEAR SMOOTHING VARIABLE STRUCTURE CONTROL FOR ROBOT MANIPULATOR
MA Xian, YANG Hua, HUANG Liang
Dept of Autocontrol, Northeast Institute of Technology, Shenyang
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