机器人  1991, Vol. 13 Issue (3): 12-18,39    
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6维矩阵及操作臂的运动学动力学
朱明明
南京航空学院十系
A 6×6 TRANSFORMATION MATRIX OF SCREW-MATRIX AND KINEMATICS-DYNAMICS OF MANIPULATOR
ZHU Mingming
10Dept of Nanjing Aeronautic Institute
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