摘要: 该机构的运动规则是：“前跨着地时随路面起伏而改变腿长．后蹬过程中又恢复重心高”．据此而设想了具体方案：单向液压锁控制了垂直方向运动以适应路面，内斜轨则在一步终了时使机身重心高度得以恢复．恢复程度与行走速度相关．它也需要对随机不平的路面实行检测、作出判断、自动改变运动轨迹以保持机身平稳，但实现这些功能却不需要传感器、电脑之类．