机器人  1989, Vol. 11 Issue (6): 49-52,57    
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圆柱型空间缩放机构用于步行机构时的优化设计
董太金, 干东英
中国科学院长春光学精密机械研究所
OPTIMAL DESIGN OF CYLINDRICAL THREE-DIMENSIONAL PANTOGRAPH MECHANISM USED AS WALKING MECHANISM
DONG Taijn, GAN Dongying
Changchun Institutc of Optics and Fine Mechanics, Academia Sinica
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