机器人  1989, Vol. 11 Issue (6): 27-33    
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四足步行机结构参数P、Q的关系与稳定裕量S的分析
孙汉旭, 张启先
北京航空航天大学机器人研究所
THE RELATION BETWEEN THE POSITION CONSTRUCTION PARAMETERS P AND Q OF A QUADRUPED WALKING ROBOT AND AN ANALYSIS OF THE STABILITY MARGINS
SUN Hanxu, ZHANG Qixian
Robotics Research Institute, Beijing Univ of Aero and Astro.
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