机器人  1989, Vol. 11 Issue (3): 11-18,26    
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机器人动力学Lagrange方程的新形式及其算法研究
郭良康, 张启先
北京航空航天大学机器人研究室
A NEW EXPRESSION OF THE LAGRANGE FORMULATION INROBOT DYNAMICS AND ITS ALGORITHM INVESTIGATION
GUO Liangkang, ZHANG Qixian
Research Division for Spatial Mechanisms and Robotics, Beijing Institute of AA
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