机器人  1988, Vol. 10 Issue (2): 12-17    
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机器人操作手工作空间中的奇异曲面
李长友, 李德锡
东北工学院机械二系,沈阳
Singular Surface in Workspace of Robot Manipulators
LI Changyou, Li Dexi
Mechanical Engineering Department Ⅱ, Northeast University of Technology, Shenyang
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