机器人  1988, Vol. 10 Issue (1): 1-8,13    
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用球面向量法解机械手逆运动学问题
王晓星
国防科学技术大学系统工程与数学系,长沙
Solving Inverse Kinematic Equation for Manipulators Using the Theory of Spherical Frame Vectors
WANG Xiaoxing
Department of System Engineering and Mathematics, National University of Defense Technology
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