机器人  1987, Vol. 9 Issue (6): 8-14    
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“天龙一号”机器人的运动学和动力学仿真研究
安永辰, 王兴海
哈尔滨工业大学机械工程系
Kinematic and Dynamic Simulation of TL-1 Robot
AN Yongchen, WANG Xinghai
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