机器人  1987, Vol. 9 Issue (4): 1-5    
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利用正交脉冲函数求解液压机器人模型参照自适应控制及其微机实现
朱善安, 蒋静坪, 路甬祥
浙江大学液压研究室 杭州
Solution of Hydraulic Robot Model Reference Adaptive Control via Block Pulse Functions and Its Micro-Computer Realization
ZHU Shan'an, JIANG Jingping, LU Yongxiang
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