工业机器人任务坐标空间中的自适应控制

辛毅, 程勉, 高为炳. 工业机器人任务坐标空间中的自适应控制[J]. 机器人, 1987, 9(2): 22-25.

引用本文:

辛毅, 程勉, 高为炳. 工业机器人任务坐标空间中的自适应控制[J]. 机器人, 1987, 9(2): 22-25.

XIN Yi, CHENG Mian, GAO Weibing. MRAC of Industrial Robots in Task Coordinate[J]. ROBOT, 1987, 9(2): 22-25.

Citation:

XIN Yi, CHENG Mian, GAO Weibing. MRAC of Industrial Robots in Task Coordinate[J]. ROBOT, 1987, 9(2): 22-25.

MRAC of Industrial Robots in Task Coordinate

摘要: 本文研究了工业机器人在任务坐标空间中的模型参考自适应控制问题,以加在各关节上的力或力矩作为控制,求出了保证系统自适应渐近稳定的自适应控制律。

Abstract: The control of industrial robots is a very complex problem of nonlinear system’scontrol.This paper study the reference model adaptive control of industrial robots intask coordinate.And we get the adaptive control algorithm which assures the systemof asyptotically stable.

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