摘要: 机器人控制技术或者更确切地说它的原理和想法的出现可以追朔到二十多年前的历史．然而，到七十年代中期，随着微处理器的引入，工业机器人才真正起步．种种原因是使用微处理器就有可能为一个多轴的机械装置制造一个先进的大功率的控制系统．而制造费用又不太高．微处理器很适合于做这项工作，即必须把实时操作指令或存储指令变成能控制和执行所需要的功能数据流．