摘要: 随着计算机科学和人工智能的发展，机器人的“头脑”日益发达，相比之下，肢体结构的进展却显得慢了一些.聪明的头脑与笨拙的手脚有些不相称.因此肢体结构及其控制方法已成为机器人研究的重要课题.日本从事此项研究的单位较多，其内容涉及到上肢机构及其控制，行走机构及其控制，手爪机构及其控制等方面，现概述如下.