机器人  2014, Vol. 36 Issue (1): 8-13    DOI: 10.3724/SP.J.1218.2014.00008
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基于最小无穷范数的蛇形机器人最优力矩控制
郭宪1,2, 王明辉1, 李斌1, 马书根1,3, 王越超1
1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 辽宁沈阳 110016;
2. 中国科学院大学, 北京 100049;
3. 日本立命馆大学机器人系,日本滋贺 525-8577
Optimal Torque Control of a Snake-like Robot Based on the Minimum Infinity Norm
GUO Xian1,2, WANG Minghui1, LI Bin1, MA Shugen1,3, WANG Yuechao1
1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Science, Shenyang 110016, China;
2. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;
3. Department of Robotics, Ritsumeikan University, Kusatsu-Shi 525-8577, Japan
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