机器人  2013, Vol. 35 Issue (6): 762-768    DOI: 10.3724/SP.J.1218.2013.00762
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基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建
王楠1,2, 马书根1 3, 李斌1, 王明辉1, 赵明扬1
1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 辽宁 沈阳 110016;
2. 中国科学院大学, 北京 100049;
3. 立命馆大学理工学部, 日本 滋贺 525-8577
Simultaneous Localization and Mapping Based on the Hybrid Metric-Topological Map in the Ruins Environment
WANG Nan1,2, MA Shugen1 3, LI Bin1, WANG Minghui1, ZHAO Mingyang1
1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
2. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;
3. Department of Technology, Ritsumeikan University, Kusatsu-Shi 525-8577, Japan
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