机器人
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基于无源性理论的柔性关节控制器设计
张奇, 谢宗武, 刘宏, 蔡鹤皋
哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150080
Flexible Joint Controller Design Based on Passivity Theory
ZHANG Qi, XIE Zongwu, LIU Hong, CAI Hegao
State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China
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