机器人  2012, Vol. 34 Issue (2): 211-216    DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00211
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一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法
陈鹏1,2, 刘璐3, 余飞1, 李洪谊1, 阳方平1,2, 王雪竹1,2
1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 辽宁 沈阳 110016;
2. 中国科学院研究生院, 北京 100049;
3. 沈阳建筑大学成人教育学院, 辽宁 沈阳 110168
A Geometrical Method for Inverse Kinematics of a Kind of Humanoid Manipulator
CHEN Peng1,2, LIU Lu3, YU Fei1, LI Hongyi1, YANG Fangping1,2, WANG Xuezhu1,2
1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
2. Graduate School of the Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;
3. College of Adult Education, Shenyang Jianzhu University, Shenyang 110168, China
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