机器人  2017, Vol. 39 Issue (4): 489-497    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2017.0489
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穿戴式步行辅助机器人的混合控制方法及其稳定性
张霞1, 胡晋嘉1, 罗天洪1, 陈仁祥1, 桥本稔2
1. 重庆交通大学机电与车辆工程学院, 重庆 400074;
2. 日本信州大学机器人学科, 日本 长野 386-8567
A Hybrid Control Method for a Wearable Walking-Assist Robot and Its Stability
ZHANG Xia1, HU Jinjia1, LUO Tianhong1, CHEN Renxiang1, HASHIMOTO Minoru2
1. Department of Mechatronics and Automobile Engineering, Chongqing Jiaotong University, Chongqing 400074, China;
2. Robotics Institutes, Shinshu University, Nagano 386-8567, Japan
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