机器人  2018, Vol. 40 Issue (5): 587-596    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.180256
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气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制
张道辉1,2, 赵新刚1, 韩建达3, 马红阳4, 张弼1
1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 辽宁 沈阳 110016;
2. 中国科学院大学, 北京 100049;
3. 南开大学计算机与控制工程学院, 天津 300350;
4. 东北大学信息科学与工程学院, 辽宁 沈阳 110004
Independent Force and Stiffness Control for Antagonistic Joint Drivenby Pneumatic Artificial Muscles
ZHANG Daohui1,2, ZHAO Xingang1, HAN Jianda3, MA Hongyang4, ZHANG Bi1
1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
2. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;
3. College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin 300350, China;
4. College of Information Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang 110004, China
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