机器人  2018, Vol. 40 Issue (3): 368-376    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.170401
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基于系统阻力变化的手术微器械夹持力检测
于凌涛, 王文杰
哈尔滨工程大学机电工程学院, 黑龙江 哈尔滨 150001
Clamping Force Sensing of Surgical MicromanipulatorsBased on the Changes of System Resistance
YU Lingtao, WANG Wenjie
College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China
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